十年春，齐师对我鲁国发起进攻。鲁庄公准备迎战，曹刿请求接见。他的同乡认为当权者会策划此事，不必参与。但曹刿认为当权者目光短浅，无法深谋远虑，因此决定亲自进宫拜见鲁庄公，询问其作战策略。
鲁庄公坦言，他无法独自享用衣食等养生的东西，必定要与身边的人分享。曹刿指出这样的恩惠只能惠及少数人，并不能赢得百姓的支持。鲁庄公又提到他不敢虚报祭祀用的物品，必定如实汇报。但曹刿认为，这只是小信，不能真正赢得民心。鲁庄公进一步解释，他虽不能一一明察诉讼案件，但会根据实情处理。曹刿认为这是尽了本职的事情，并表示可以凭借这个条件作战。
在长勺，两军交战。鲁庄公准备击鼓进军时，曹刿阻止了他，等待齐军三次击鼓后再行动。齐军大败后，鲁庄公准备追击，曹刿再次阻止他，下车察看齐军的车轮痕迹，确认齐军真的败走后才让鲁庄公下令追击。
战后，鲁庄公问及胜利的原因，曹刿解释作战靠的是勇气。第一次击鼓能激发士气，但之后会逐渐减弱。他观察到齐军的车辙混乱，军旗倒下，才决定追击。他也提醒鲁庄公齐国是大国，难以预测其真实情况，应警惕有埋伏。最终，曹刿的智谋与鲁庄公的决断共同助力鲁国取得胜利。
整个故事展现了曹刿的深谋远虑和军事智慧，以及他对民众的深刻理解。在面临外敌入侵的危机时刻，他凭借自己的智慧和勇气为鲁国带来了胜利的希望。
